点焊机器人的结构形式,点焊机器人虽然有多种结构形式,但大体上都可以分为,3,大组成部分,即机器人本体、点焊焊接系统及控制系统,如图,40,—,13,所示。目前应用较广的点焊机器人,其本体形式为直角坐标简易型及全关节型。前者可具有,1,～,3,个自由度,焊件及焊点位置受到限制,后者具有,5,～,6,个自由度,分,DC,伺服和,AC,伺服两种形式,能在可到达的工作区间内任意调整焊钳姿态,以适应多种形式结构的焊接。 ????点焊机器人控制系统由本体控制部分及焊接控制部分组成。本体控制部分主要是实现示封瓦孤．惺占估．罟乃焙彦粹制,!,惺辖粹制挑分段的时间及程序转换以外,还通过改变主电路晶闸管的导通角而实现焊接电流控制。 ????(2),点焊机器人焊接系统,焊接系统主要由焊接控制器、焊钳,(,含阻焊变压器,),及水、电、气等辅助部分组成,系统原理,如图,14,所示。 ????1),点焊机器人焊钳,点焊机器人焊钳从用途上可分为,C,形和,X,形两种。,C,形焊钳用于点焊垂直及近于垂直倾斜位置的焊缝：,X,形焊钳则主要用于点焊水平及近于水平倾斜位置的焊缝。 ????从阻焊变压器与焊钳的结构关系上可将焊钳分为分离式、内藏式和一体式,3,种形式。 ????a,．分离式焊钳,该焊钳的特点是阻焊变压器与钳体相分离,钳体安装在机器人手臂上,而焊接变压器悬挂在机器人的上方,可在轨道上沿着机器人手腕移动的方向移动,二者之间用二次电缆相连,如图,15,所示。其优点是减小了机器人的负载,运动速度高,价格便宜。 1),弧焊机器人的应用范围,弧焊机器人的应用范围很广,除汽车行业之外,在通用机械、金属结构等许多行业中都有应用,这是因为弧焊工艺早已在诸多行业中得到普及的缘故。弧焊机器人应是包括各种焊接附属装置在内的焊接系统,而不只是一一台以规划的速度和姿态携带焊枪移动的单机。图,20,为焊接系统的基本组成,图,21,为适合机器人应用的弧焊方法。 ????,2),弧焊机器人的作业性能,在弧焊作业中,要求焊枪跟踪工件的焊道运动,并不断填充金属形成焊缝。因此,运动过程中速度的稳定性和轨迹精度是两项重要的指标。一般情况下,焊接速度约取,5,～,50mm／s,、轨迹精度约为,i,0.2,～,0.5mm,。由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定影响,因此希望在跟踪焊道的同时,焊枪姿态的可调范围尽量大。作业时,为了得到优质焊缝,往往需要在动作的示教以及焊接条件,(,电流、电压、速度,),的设定上花费大量的劳力和时间,所以除了上述性能方面的要求外