马鞭草多年生草本。高30~120厘米。茎方形，节及棱上被硬毛。叶对生，近无柄，叶片卵圆形至倒卵形或长圆状披针形，基生叶常有粗锯齿及缺刻，茎生叶多数3深裂，裂片边缘有不明显的粗锯齿，两面均被硬毛，尤以下面脉上为多。穗状花序细长，顶生或腋生;每朵花下有l枚卵状钻形的苞片;花萼管状，膜质，5齿裂;花冠管状，淡紫色至蓝色，5裂，近二唇形;雄蕊4枚，着生于花冠管中部，2强，花丝短;子房上位，4室。蒴果长圆形，外果皮薄，成熟时4瓣裂。花期6~8月，果期7~11月。